Was ist ein Schrittmotor, wie funktionieren Voll-/Halbschritt und Microstepping? Unterschiede zwischen unipolar/bipolar, typische Treiber (A4988/DRV8825/TMC2209), Strombegrenzung (Vref), Steps/mm-Berechnung, Drehmoment-Drehzahl-Kurve und Arduino-Beispiele.